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FX3U原点回归指令ZRN的用法及编写方式

FX3U原点回归指令ZRN的用法及编写方式

的有关信息介绍如下:

FX3U原点回归指令ZRN的用法及编写方式

在学习三菱定位控制指令的时候,往往对指令不能理解的很深入,因为编程手册都只是对指令做一个简单的介绍,真正的使用方法还是要在真正的工程中实践出来的,现在小编就给详细的讲解一下关于三菱FX3U Plc原点回归指令的用法。

首先介绍一下ZRN的指令格式:如下图所示

原点回归速度:是电机回归原点时的速度,一般设置较大值。

爬行速度:是是触发近点信号后的速度,是为了能够稳定的停在原点而设置的,一般设置较小值。

近点信号:安装在原点位置

脉冲输出端:是PLC发送脉冲的端口,3Uplc只有3个脉冲输出端,分别是Y0,Y1,Y2。

现在来讲一下ZRN指令的运动过程:如图所示

首先我们要知道一点,ZRN指令只能从一个方向回归原点,并且是反转方向,就是当前值计数器的数值减少的方向。

PLC将高速脉冲发送给驱动器,经过驱动器再给到电机,这是M8340置ON,表示正在输出脉冲。

电机转动,带动工作台向左边移动,当移动到近点信号位置时,减速到爬行速度,经过GOD区后就会停下,所停的位置就是原点位置。

电机到达原点后Y4端口会发出一个清零信号,将PLC内部偏差计数器的值变为0。

现在来讲一下ZRN指令的速度变化过程:如图所示

电机速度从0加速到基底速度,基地速度就是初始速度,伺服电机一般为0,步进电机不能为0,否则会发生失步。然后再加速到原点回归速度,触发近点信号后减速到爬行速度。完成指令后M8029置ON。

如果你不想用默认Y4端口来做清零,你可以通过程序来更改清零端口。

M8341置ON表示清零信号有效,可以进行清零。

M8464置ON表示清零端口可变。

D8464存放被指定的清零端口。

把一个十六进制数传送进D8464就能进行更改

下图是进行程序编写时需要用到的特殊辅助继电器。

下图是进行程序编写时需要用到的特殊寄存器。