新手如何挑选扫地机器人好用吗

新手如何挑选扫地机器人好用吗

这几年最热门的智能家电莫过于扫地机器人了，但是相对其他家电来说扫地机器人是一个技术门槛非常高的行业，但是外观和商家的宣传描述很分辨不同扫地机器人的优劣。

首先一个扫地机器人的好坏有三个最重要指标：算法、能力、品质。算法（智能程度）既然是机器人，智不智能肯定是最关键的指标。扫地机器人算法又分两种随机式清扫和规划式清扫。

目前扫地机器人用户反馈最多的最是觉得扫地机器人乱扫，在一个地方反复扫，要他去扫的地方就是不去，没电回去充电完全是看运气，这是因为用户购买的都是随机式清扫算法的扫地机器人。随机式扫地机器人系统内部设定多种清扫模式根据一定的算法随机切换清扫模式，清扫效果完全靠清扫时间来堆砌。

规划式扫地机器人四要素：定位-构图-规划-清扫（缺少一环效果都会大打折扣）。

规划式扫地机器人的原理：利用导航定位系统记住起点和清扫路径的坐标，构建环境地图，同时计算规划清扫线路，然后利用陀螺仪纠正扫地机器人清扫路线不跑偏。（部分国产品牌扫地机器人优化的弓形清扫，但没有定位和构图本质上还是随机式）

如果没有定位，构建的地图一定不准确，地图不准确规划效率就低，效率太低那还不如直接买随机式扫地机器人。SO，定位技术才是规划式扫地机器人的关键。

所谓的定位就是类似于车载GPS导航差不多，我们在去一个陌生的地方的时候往往就会用上导航，而无论是什么样的导航都必须把你起步的位置给确认下来才能进行导航，而扫地机器人也一样，机器人利用本身的定位系统来确定扫地机器人自己在什么地方。这样你在能进行下一步。市面上传统的定位分为三种，“360度旋转激光定位”“视频图像偏移定位”和“无线载波室内定位”三种。

360度旋转激光定位系统：

旋转激光定位系统是指在航海或航空中利用无线电基站发出的无线电波实现定位与导航的技术。对机器人室内定位而言是指，机器人通过各种传感器接收或观测环境中已知位置的信标，经过计算得出机器人与信标的相对位置，再代入已知的信标位置坐标，解出机器人的绝对坐标来实现定位；

无线载波室内定位系统：

无线载波是指利用三点式导航是根据测量得到的机器人与信标的距离来确定移动机器人位置的方法。三边测量定位系统至少需要3个已知位置的发射器（或接收器），而接收器（或发射器）安装在移动机器人上。三角测量和三边测量的思路大体一致，通过测量移动机器人与信标之间的角度来进行定位。准确定位。

视频图像偏移定位系统：

视频图像偏移定位是机器人通过自身的各种传感器（视频或者信号发射器）探测周围环境，利用感知到的局部环境信息进行局部的地图构造，并与其内部事先存储的完整地图进行匹配。通过匹配关系获得自己在全局环境中的位置，从而确定自身的位置。该方法由于有严格的条件限制，只适于一些结构相对简单的环境。

基于视觉的定位主要分为单目视觉、双目视觉。

单目视觉无法直接得到目标的三维信息，只能通过移动获得环境中特征点的深度信息，适用于工作任务比较简单且深度信息要求不高的情况，如果利用目标物体的几何形状模型，在目标上取3个以上的特征点也能够获取目标的位置等信息，但定位精度不高。

双目立体视觉三维测量是基于视差原理的,即左相机像面上的任意一点只要能在右相机像面，上找到对应的匹配点,就可以确定出该点的三维信息，从而获取其对应点的三维坐标。