焊接机器人（安川）原点标定，TCP工具坐标设置

焊接机器人（安川）原点标定，TCP工具坐标设置

此为安川焊接机器人TCP的标定方法。用户坐标，程序编辑、示教，配枪等方法敬请期待更新中，，，

将‘安全模式’设定为‘管理模式’。

[输入密码]为出厂时设定的密码：　编辑模式：「00000000」；管理模式：「99999999」

在主菜单中选择【机器人】，再按【工具】进入下一界面

在【工具】界面中（现在以在第五个工具序号中设置工具坐标为例），将光标移到‘05’，按示教器上的【回车】键进入下一界面

在05号工具坐标界面中，按屏幕中上方的【实用工具】，再选择【校验】进入下一界面

在‘位置’处选择TC1，将机器焊枪头示教到TC1点,按亮示教器上的【修改】键，再按【回车】，TC1点记录完成显示为实心状态

同样的方法做TC2、TC3、TC4、TC5四点。完成后按屏幕左下脚的【完成】，进入下一界面

设TCP的X、Y、Z方向，Rx、Ry、Rz为0度是机器人出厂时的TCP角度，通过设置Rx、Ry、Rz的度数，使TCP的X、Y、Z方向达到理想状态。

PAYLOAD设置。 在05号工具坐标界面中，按屏幕中上方的【实用工具】，再选择【中心位置测量】进入下一界面

在【重心位置测量】界面中，一起按示教器上的【联锁】+【前进】第一次直到机器人回到HOME点；按第二次，测量开始，直到测量结束

测量过程中【联锁】键+【前进】键不能松开，当所有空圆圈变为实心的时候，按下"登陆",屏幕弹出‘写数据吗？’，按‘是’，PAYLOAD设置完成。